Друга информация
СЪДЪРЖАНИЕ:
ГЛАВА 1 -ВЪВЕДЕНИЕ 3
УВОД 3
1.1Мобилна платформа 4
1.2Необходимост от мобилни платформи 4
1.3Автоматизирани складове 5
1.4Цел на дипломната работа 5
ГЛАВА 2 -АВТОМАТИЗИРАНИ СКЛАДОВЕ 6
2.1Концепция 6
2.2Автоматизирани складови системи 7
2.2.1Динамични складови системи 8
2.2.2 Мобилни стелажни системи 8
2.2.3 Автоматизирани системи за съхранение и комисиониране 8
2.2.4 Система за управление на складовете 9
2.3Използвани платформи 9
2.4Навигация 10
2.5 Видове навигация 11
2.5.1 Релативна локализация 11
1.Одометрия 11
2.Инерционна навигация 11
2.5.2 Абсолютна локализация 12
1.Триангулация 12
2.Трилатерация 13
2.5.3 Хибридна навигация 14
1.Калманов филтър 14
2.6 Безопастност 14
2.7 Следене на траекторията 15
2.8 Паркиране и заряд на МП 16
2.9 Изводи 16
ГЛАВА 3 -МОБИЛНА ПЛАТФОРМА 17
3.1 Платформа 17
3.2 Задвижване 18
3.3 Управление 20
3.4 Захранване на платформата 24
3.5 Ардуино 25
3.6 Програмиране 28
3.7 IR сензор 29
3.8 Серво- мотор 30
3.9 Wireless 31
3.9.1 RF Приемник на 4800bps – 434MHz 32
3.9.2. RF Предавател – 434 MHz 33
ГЛАВА 4 -АЛГОРИТЪМ ЗА АВТОМАТИЧНО ОПРЕДЕЛЯНЕ НА ДОСТЪПА ДО ЗАРЯДНА СТАНЦИЯ НА МП ЗА АВТОМАТИЗИРАН СКЛАД.
4.1 Основни компоненти 36
4.1.1 Модули 36
4.2 Програмно и хардуерно осигуряване 43
4.2.1Контролер 43
4.2.2 Използвани библиотеки 45
4.3 Разработване на алгоритъм за безопасно движение. 47
4.4 Разработване на алгоритъм за автоматично позициони- ране на МП с цел зареждане. 49
ГЛАВА 5 -АНАЛИЗ НА ТОЧНОСТТА И СТАБИЛНОСТТА НА АЛГОРИТМИТЕ. 51
5.1 Анализ на алгоритмите и проверка на точността. 51

ГЛАВА 6 -ЗАКЛЮЧЕНИЕ . 57
6.1 Икономическа оценка 57
6.2 Бъдещо развитие. 57
6.3 Общи изводи. 57
Използвана литература 59
Използвани съкращения 60
Използван софтуер 60
Приложение 61