Видове разработки
- Курсова работа 6805
- Дипломна работа 2921
- Реферат 2404
- Курсов проект 416
- Доклад 214
- Бизнес план 107
- Проект 65
- Тема 40
- Лекции 34
- Есе 33
- План конспект 23
- Бизнес-план 22
- Анализ 20
- Презентация 20
- Казус 18
- План 11
Области и дисциплини
- Аграрна икономика 21
- Агрономство 210
- Банково дело 30
- Бизнес администрация 24
- Бизнес комуникации 24
- БИЗНЕС ОЦЕНЯВАНЕ 24
- Бизнес планиране 37
- БИЗНЕСПЛАНИРАНЕ 72
- Биология 30
- ВРЪЗКИ С ОБЩЕСТВЕНОСТТА 23
- География 30
- Демография 24
- Други 31
- Евроинтеграция 39
- Европеистика 33
- Екология 227
- Екология и опазване на околната среда 24
- Електроника 42
- Журналистика и масмедии 81
- Икономика 7470
- ИКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ НА СТРОИТЕЛСТВОТО 28
- Икономика на предприятието 21
- Икономика на труда 24
- Икономика на търговията 25
- Икономика, Маркетинг 11
- Икономика, МИО 43
- Икономика, Туризъм 20
- Индустриален мениджмънт 60
- Интернет технологии 23
- Информатика 107
- Информационни технологии 489
- История 384
- КИНЕЗИТЕРАПИЯ 21
- Корпоративна сигурност 56
- Корпоративни финанси 32
- Лесотехнически науки 36
- Макроикономика 61
- Маркетинг 268
- Медицина 164
- Международен бизнес 27
- Международен мениджмънт 31
- Международна логистика 23
- Международни икономически отношения 21
- Международни отношения 116
- Международни финанси 26
- Мениджмънт 37
- Микроикономика 35
- МИО 184
- Митнически контрол 27
- МО 18
- Национална сигурност 73
- Обща теория на правото 31
- организационно поведение 23
- Основи на управлението 43
- Отбрана и сигурност 25
- Педагогика 1175
- Политология 154
- Право 378
- Предприемачество 32
- Прогнозиране и планиране 52
- Психология 486
- Публична администрация 209
- Публични финанси 21
- Растителна защита 31
- Регионално развитие 31
- Сигурност и отбрана 30
- Социална педагогика 53
- Социална политика 21
- Социална психология 28
- Социални дейности 24
- Социални науки 173
- Социални науки, Педагогика 16
- Социология 80
- СТОПАНСКО УПРАВЛЕНИЕ 81
- Счетоводство 165
- ТЕОРИЯ НА КОНТРОЛА 34
- Технически науки 435
- Туризъм 654
- Търговия 21
- Управление 170
- Управление на качеството 27
- Управление на операциите 27
- Управление на персонала 24
- Управление на проекти 29
- Управление на човешките ресурси 137
- Филология 25
- Философия 103
- Философия и психология 22
- Финанси 354
- Финансов мениджмънт 38
- Фирмена култура 27
- Химия 68
- Химия и Металургия 134
- Хуманитарни и социални науки 12
- Хуманитарни науки 21
- Ценова политика 24
- Човешки ресурси 25
Отзиви от клиенти
Здравейте, отново! Предните няколко пъти останах доволна от изработките Ви и затова се свързвам за пореден път с Вас! Като до НЯКОЛКО ДНИ ще Ви пиша допълнително за изготвяне на ДИПЛОМНА РАБОТА!
Необходими са ми няколко курсови работи.
Прикачвам материалите. Очаквам офертна цена, благодаря Ви сърдечно предварително!
Лора В.
Дипломна работа на тема Проектиране и реализация на алгоритъм за стабилизация на двуколесен мобилен робот с използване на ПИД регулатор.
| Каталожен номер | 13715 |
| Област | Икономика |
| Дисциплина | Информационни технологии |
| Вид | Дипломна работа |
| Тема | Проектиране и реализация на алгоритъм за стабилизация на двуколесен мобилен робот с използване на ПИД регулатор. |
| Страници | 91 |
| Цена | 41 € |
| Университет | ТУ |
| Година | 2015 |
| Добавена в сайта | 29.04.2019 от Raboti.com |
| Изтегляния | Няма изтегляния |
| Наличност | да |
Друга информация
Съдържание.
Увод. 1
Глава 1 –Управление на мобилни роботи.
Въведение.
Колесни мобилни роботи. 3
3
4
Кинематичен модел на фиксирано стандартно колело.
Теория на обърнатото махало.
Уравнения на движение на обърнато махало.
Управление с ПИД регулатор.
Пропорционален регулатор
Интегрален регулатор
Диференциален регулатор
PI регулатор.
PD регулатор.
PID (ПИД) регулатор.
Глава 2 – Описание на микроконтролерите от серията Ардуино.
Въведение.
Физикъл компютинг.
Подходът на Ардуино.
Хардуерът на Ардуино.
Софтуерът на Ардуино.
Интерактивно устройство.
Видове платформи от серията Ардуино.
Глава 3 – Проектиране и схеми за управление на мобилния робот.
3.1. Микропроцесорна платформа.
Технически характеристики:
Захранване.
Памет
Вход и Изход
Комуникация
Програмиране
Автоматично рестартиране.
Защита против токов удар
Задвижващи мотори.
Двоен редуктор Tamiya Double Gearbox.
Колела.
Сензори.
Платка DoubleMotorDrv управляваща моторите FA-130RA.
Батерии.
Шаси.
Принципна схема на свързване на отделните компоненти на разработвания мобилен робот.
Глава 4 – Проектиране на алгоритъм за управление.
4.1. Измерване на ъгълът на отклонение на мобилния робот.
4.2. Комплементарен филтър.
4.3. Функция atan2.
4.4. Методика за настройка на ПИД регулатора.
Глава 5 – Разработване на програмно осигуряване.
5.1. Конфигуриране на акселерометър ADXL345.
Определяне на нулева позиция.
Старт на цикъл.
Програмно осигуряване на комплементарен филтър.
Софтуерна реализация на ПИД регулатора.
Подпрограма PWM_Controll();
Глава 6 – Експериментални резултати.
6.1. Снемане на показания от акселерометъра (ADXL345), при обхват: ±2g,±8g и ±16g.
6.2. Изследване на реакцията на ПИД регулатора.
Заключение.
Използвана литература.
Приложение 1: Начини са сглобяване на възможните типове предавки (12.7:1, 38:1, 115:1 и 344:1) на двойния редуктор Tamiya Double Gearbox.
Приложение 2: Програмен код.
6
9
10
15
16
18
19
19
21
22
24
24
25
25
26
28
29
30
36
36
37
38
39
39
41
41
42
42
43
44
45
45
46
48
49
50
53
54
55
58
60
63
63
65
67
68
69
71
73
73
76
78
79
81
83
Съдържание.
Увод. 1
Глава 1 –Управление на мобилни роботи.
Въведение.
Колесни мобилни роботи. 3
3
4
Кинематичен модел на фиксирано стандартно колело.
Теория на обърнатото махало.
Уравнения на движение на обърнато махало.
Управление с ПИД регулатор.
Пропорционален регулатор
Интегрален регулатор
Диференциален регулатор
PI регулатор.
PD регулатор.
PID (ПИД) регулатор.
Глава 2 – Описание на микроконтролерите от серията Ардуино.
Въведение.
Физикъл компютинг.
Подходът на Ардуино.
Хардуерът на Ардуино.
Софтуерът на Ардуино.
Интерактивно устройство.
Видове платформи от серията Ардуино.
Глава 3 – Проектиране и схеми за управление на мобилния робот.
3.1. Микропроцесорна платформа.
Технически характеристики:
Захранване.
Памет
Вход и Изход
Комуникация
Програмиране
Автоматично рестартиране.
Защита против токов удар
Задвижващи мотори.
Двоен редуктор Tamiya Double Gearbox.
Колела.
Сензори.
Платка DoubleMotorDrv управляваща моторите FA-130RA.
Батерии.
Шаси.
Принципна схема на свързване на отделните компоненти на разработвания мобилен робот.
Глава 4 – Проектиране на алгоритъм за управление.
4.1. Измерване на ъгълът на отклонение на мобилния робот.
4.2. Комплементарен филтър.
4.3. Функция atan2.
4.4. Методика за настройка на ПИД регулатора.
Глава 5 – Разработване на програмно осигуряване.
5.1. Конфигуриране на акселерометър ADXL345.
Определяне на нулева позиция.
Старт на цикъл.
Програмно осигуряване на комплементарен филтър.
Софтуерна реализация на ПИД регулатора.
Подпрограма PWM_Controll();
Глава 6 – Експериментални резултати.
6.1. Снемане на показания от акселерометъра (ADXL345), при обхват: ±2g,±8g и ±16g.
6.2. Изследване на реакцията на ПИД регулатора.
Заключение.
Използвана литература.
Приложение 1: Начини са сглобяване на възможните типове предавки (12.7:1, 38:1, 115:1 и 344:1) на двойния редуктор Tamiya Double Gearbox.
Приложение 2: Програмен код.
6
9
10
15
16
18
19
19
21
22
24
24
25
25
26
28
29
30
36
36
37
38
39
39
41
41
42
42
43
44
45
45
46
48
49
50
53
54
55
58
60
63
63
65
67
68
69
71
73
73
76
78
79
81
83
0 коментара
Оценка: 0.00
Можете да оценяване и коментирате след получаване на темата.
Подобни теми:
Дипломна работа
Системи и управление
Дипломна работа
Индустриални технологии
Дипломна работа
Информационни технологии
Курсова работа
Маркетинг
Дипломна работа
Информационни технологии и комуникации
Курсова работа
ПЕЧАТНИ КОМУНИКАЦИИ
Дипломна работа
Обучение по математика, информатика и информационни технологии