Видове разработки
- Курсова работа 6749
- Дипломна работа 2881
- Реферат 2382
- Курсов проект 414
- Доклад 213
- Бизнес план 107
- Проект 59
- Лекции 33
- План конспект 22
- Бизнес-план 21
- Есе 19
- Казус 15
- Анализ 13
Области и дисциплини
- Аграрна икономика 21
- Агрономство 210
- Банково дело 29
- Бизнес администрация 24
- Бизнес комуникации 23
- БИЗНЕС ОЦЕНЯВАНЕ 24
- Бизнес планиране 37
- БИЗНЕСПЛАНИРАНЕ 72
- Биология 30
- ВРЪЗКИ С ОБЩЕСТВЕНОСТТА 23
- География 30
- Демография 24
- Други 31
- Евроинтеграция 39
- Европеистика 33
- Екология 227
- Екология и опазване на околната среда 24
- Електроника 42
- Журналистика и масмедии 81
- Икономика 7418
- ИКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ НА СТРОИТЕЛСТВОТО 28
- Икономика на предприятието 21
- Икономика на труда 24
- Икономика на търговията 23
- Икономика, Маркетинг 11
- Икономика, МИО 42
- Икономика, Туризъм 19
- Индустриален мениджмънт 60
- Интернет технологии 23
- Информатика 106
- Информационни технологии 485
- История 381
- КИНЕЗИТЕРАПИЯ 21
- Корпоративна сигурност 56
- Корпоративни финанси 32
- Лесотехнически науки 35
- Макроикономика 59
- Маркетинг 266
- Медицина 162
- Международен бизнес 27
- Международен мениджмънт 31
- Международна логистика 23
- Международни икономически отношения 21
- Международни отношения 116
- Международни финанси 25
- Мениджмънт 37
- Микроикономика 35
- МИО 183
- Митнически контрол 27
- МО 18
- Национална сигурност 59
- Обща теория на правото 31
- организационно поведение 23
- Основи на управлението 41
- Педагогика 1149
- Политология 150
- Право 373
- Предприемачество 32
- Прогнозиране и планиране 52
- Психология 479
- Публична администрация 208
- Публични финанси 21
- Растителна защита 31
- Регионално развитие 31
- Социална педагогика 51
- Социална психология 26
- Социални дейности 23
- Социални науки 172
- Социални науки, Педагогика 13
- Социология 79
- СТОПАНСКО УПРАВЛЕНИЕ 81
- Счетоводство 165
- ТЕОРИЯ НА КОНТРОЛА 34
- Технически науки 425
- Туризъм 647
- Търговия 21
- Управление 170
- Управление на качеството 27
- Управление на операциите 27
- Управление на персонала 24
- Управление на проекти 29
- Управление на човешките ресурси 137
- Филология 25
- Философия 103
- Философия и психология 22
- Финанси 352
- Финансов мениджмънт 38
- Фирмена култура 27
- Химия 68
- Химия и Металургия 133
- Хуманитарни и социални науки 12
- Хуманитарни науки 21
- Ценова политика 22
- Човешки ресурси 25
Отзиви от клиенти
Страхотно, до няколко дни отново ще Ви пиша за още една тема, благодаря!
Л.Васкова
Дипломна работа на тема Проектиране и реализация на алгоритъм за стабилизация на двуколесен мобилен робот с използване на ПИД регулатор.
| Каталожен номер | 13715 |
| Област | Икономика |
| Дисциплина | Информационни технологии |
| Вид | Дипломна работа |
| Тема | Проектиране и реализация на алгоритъм за стабилизация на двуколесен мобилен робот с използване на ПИД регулатор. |
| Страници | 91 |
| Цена | 73 лв. |
| Университет | ТУ |
| Година | 2015 |
| Добавена в сайта | 29.04.2019 от Raboti.com |
| Изтегляния | Няма изтегляния |
| Наличност | да |
Друга информация
Съдържание.
Увод. 1
Глава 1 –Управление на мобилни роботи.
Въведение.
Колесни мобилни роботи. 3
3
4
Кинематичен модел на фиксирано стандартно колело.
Теория на обърнатото махало.
Уравнения на движение на обърнато махало.
Управление с ПИД регулатор.
Пропорционален регулатор
Интегрален регулатор
Диференциален регулатор
PI регулатор.
PD регулатор.
PID (ПИД) регулатор.
Глава 2 – Описание на микроконтролерите от серията Ардуино.
Въведение.
Физикъл компютинг.
Подходът на Ардуино.
Хардуерът на Ардуино.
Софтуерът на Ардуино.
Интерактивно устройство.
Видове платформи от серията Ардуино.
Глава 3 – Проектиране и схеми за управление на мобилния робот.
3.1. Микропроцесорна платформа.
Технически характеристики:
Захранване.
Памет
Вход и Изход
Комуникация
Програмиране
Автоматично рестартиране.
Защита против токов удар
Задвижващи мотори.
Двоен редуктор Tamiya Double Gearbox.
Колела.
Сензори.
Платка DoubleMotorDrv управляваща моторите FA-130RA.
Батерии.
Шаси.
Принципна схема на свързване на отделните компоненти на разработвания мобилен робот.
Глава 4 – Проектиране на алгоритъм за управление.
4.1. Измерване на ъгълът на отклонение на мобилния робот.
4.2. Комплементарен филтър.
4.3. Функция atan2.
4.4. Методика за настройка на ПИД регулатора.
Глава 5 – Разработване на програмно осигуряване.
5.1. Конфигуриране на акселерометър ADXL345.
Определяне на нулева позиция.
Старт на цикъл.
Програмно осигуряване на комплементарен филтър.
Софтуерна реализация на ПИД регулатора.
Подпрограма PWM_Controll();
Глава 6 – Експериментални резултати.
6.1. Снемане на показания от акселерометъра (ADXL345), при обхват: ±2g,±8g и ±16g.
6.2. Изследване на реакцията на ПИД регулатора.
Заключение.
Използвана литература.
Приложение 1: Начини са сглобяване на възможните типове предавки (12.7:1, 38:1, 115:1 и 344:1) на двойния редуктор Tamiya Double Gearbox.
Приложение 2: Програмен код.
6
9
10
15
16
18
19
19
21
22
24
24
25
25
26
28
29
30
36
36
37
38
39
39
41
41
42
42
43
44
45
45
46
48
49
50
53
54
55
58
60
63
63
65
67
68
69
71
73
73
76
78
79
81
83
Съдържание.
Увод. 1
Глава 1 –Управление на мобилни роботи.
Въведение.
Колесни мобилни роботи. 3
3
4
Кинематичен модел на фиксирано стандартно колело.
Теория на обърнатото махало.
Уравнения на движение на обърнато махало.
Управление с ПИД регулатор.
Пропорционален регулатор
Интегрален регулатор
Диференциален регулатор
PI регулатор.
PD регулатор.
PID (ПИД) регулатор.
Глава 2 – Описание на микроконтролерите от серията Ардуино.
Въведение.
Физикъл компютинг.
Подходът на Ардуино.
Хардуерът на Ардуино.
Софтуерът на Ардуино.
Интерактивно устройство.
Видове платформи от серията Ардуино.
Глава 3 – Проектиране и схеми за управление на мобилния робот.
3.1. Микропроцесорна платформа.
Технически характеристики:
Захранване.
Памет
Вход и Изход
Комуникация
Програмиране
Автоматично рестартиране.
Защита против токов удар
Задвижващи мотори.
Двоен редуктор Tamiya Double Gearbox.
Колела.
Сензори.
Платка DoubleMotorDrv управляваща моторите FA-130RA.
Батерии.
Шаси.
Принципна схема на свързване на отделните компоненти на разработвания мобилен робот.
Глава 4 – Проектиране на алгоритъм за управление.
4.1. Измерване на ъгълът на отклонение на мобилния робот.
4.2. Комплементарен филтър.
4.3. Функция atan2.
4.4. Методика за настройка на ПИД регулатора.
Глава 5 – Разработване на програмно осигуряване.
5.1. Конфигуриране на акселерометър ADXL345.
Определяне на нулева позиция.
Старт на цикъл.
Програмно осигуряване на комплементарен филтър.
Софтуерна реализация на ПИД регулатора.
Подпрограма PWM_Controll();
Глава 6 – Експериментални резултати.
6.1. Снемане на показания от акселерометъра (ADXL345), при обхват: ±2g,±8g и ±16g.
6.2. Изследване на реакцията на ПИД регулатора.
Заключение.
Използвана литература.
Приложение 1: Начини са сглобяване на възможните типове предавки (12.7:1, 38:1, 115:1 и 344:1) на двойния редуктор Tamiya Double Gearbox.
Приложение 2: Програмен код.
6
9
10
15
16
18
19
19
21
22
24
24
25
25
26
28
29
30
36
36
37
38
39
39
41
41
42
42
43
44
45
45
46
48
49
50
53
54
55
58
60
63
63
65
67
68
69
71
73
73
76
78
79
81
83
0 коментара
Оценка: 0.00
Можете да оценяване и коментирате след получаване на темата.
Подобни теми:
Дипломна работа
Системи и управление
Дипломна работа
Информационни технологии
Курсова работа
Маркетинг
Дипломна работа
Информационни технологии и комуникации
Курсова работа
ПЕЧАТНИ КОМУНИКАЦИИ
Дипломна работа
Обучение по математика, информатика и информационни технологии