Видове разработки
- Курсова работа 6800
- Дипломна работа 2919
- Реферат 2404
- Курсов проект 415
- Доклад 214
- Бизнес план 107
- Проект 65
- Тема 39
- Лекции 34
- Есе 33
- План конспект 23
- Бизнес-план 22
- Анализ 19
- Презентация 19
- Казус 18
Области и дисциплини
- Аграрна икономика 21
- Агрономство 210
- Банково дело 30
- Бизнес администрация 24
- Бизнес комуникации 24
- БИЗНЕС ОЦЕНЯВАНЕ 24
- Бизнес планиране 37
- БИЗНЕСПЛАНИРАНЕ 72
- Биология 30
- ВРЪЗКИ С ОБЩЕСТВЕНОСТТА 23
- География 30
- Демография 24
- Други 31
- Евроинтеграция 39
- Европеистика 33
- Екология 227
- Екология и опазване на околната среда 24
- Електроника 42
- Журналистика и масмедии 81
- Икономика 7469
- ИКОНОМИКА И УПРАВЛЕНИЕ НА СТРОИТЕЛСТВОТО 28
- Икономика на предприятието 21
- Икономика на труда 24
- Икономика на търговията 25
- Икономика, Маркетинг 11
- Икономика, МИО 43
- Икономика, Туризъм 19
- Индустриален мениджмънт 60
- Интернет технологии 23
- Информатика 107
- Информационни технологии 489
- История 384
- КИНЕЗИТЕРАПИЯ 21
- Корпоративна сигурност 56
- Корпоративни финанси 32
- Лесотехнически науки 36
- Макроикономика 61
- Маркетинг 268
- Медицина 164
- Международен бизнес 27
- Международен мениджмънт 31
- Международна логистика 23
- Международни икономически отношения 21
- Международни отношения 116
- Международни финанси 26
- Мениджмънт 37
- Микроикономика 35
- МИО 184
- Митнически контрол 27
- МО 18
- Национална сигурност 73
- Обща теория на правото 31
- организационно поведение 23
- Основи на управлението 43
- Отбрана и сигурност 25
- Педагогика 1175
- Политология 154
- Право 378
- Предприемачество 32
- Прогнозиране и планиране 52
- Психология 484
- Публична администрация 208
- Публични финанси 21
- Растителна защита 31
- Регионално развитие 31
- Сигурност и отбрана 30
- Социална педагогика 53
- Социална политика 21
- Социална психология 28
- Социални дейности 24
- Социални науки 173
- Социални науки, Педагогика 16
- Социология 80
- СТОПАНСКО УПРАВЛЕНИЕ 81
- Счетоводство 165
- ТЕОРИЯ НА КОНТРОЛА 34
- Технически науки 435
- Туризъм 653
- Търговия 21
- Управление 170
- Управление на качеството 27
- Управление на операциите 27
- Управление на персонала 24
- Управление на проекти 29
- Управление на човешките ресурси 137
- Филология 25
- Философия 103
- Философия и психология 22
- Финанси 354
- Финансов мениджмънт 38
- Фирмена култура 27
- Химия 68
- Химия и Металургия 134
- Хуманитарни и социални науки 12
- Хуманитарни науки 21
- Ценова политика 24
- Човешки ресурси 25
Отзиви от клиенти
Здравейте от мен - Р. Стоянова!
Колеги ми препоръчаха да се обърна към Вас. Имам нужда от разработка на реферат по Икономика на труда в срок до 20.06.. Аз уча "Застраховане и социално дело със специализация "Застраховане" в УНСС - София. Очаквам да се свържете с мен, за да уговорим цена, начин на плащане и получаване, според условията на вашия сайт.
Ако съм доволна от разработката очаквайте и още поръчки - макар, че съм руса не съм тъпа, но нямам никакво време за тези курсови работи.
Хубав ден от мен!
Р.Стоянова, УНСС
Дипломна работа на тема Проектиране и реализация на алгоритъм за стабилизация на двуколесен мобилен робот с използване на ПИД регулатор.
| Каталожен номер | 13715 |
| Област | Икономика |
| Дисциплина | Информационни технологии |
| Вид | Дипломна работа |
| Тема | Проектиране и реализация на алгоритъм за стабилизация на двуколесен мобилен робот с използване на ПИД регулатор. |
| Страници | 91 |
| Цена | 41 € |
| Университет | ТУ |
| Година | 2015 |
| Добавена в сайта | 29.04.2019 от Raboti.com |
| Изтегляния | Няма изтегляния |
| Наличност | да |
Друга информация
Съдържание.
Увод. 1
Глава 1 –Управление на мобилни роботи.
Въведение.
Колесни мобилни роботи. 3
3
4
Кинематичен модел на фиксирано стандартно колело.
Теория на обърнатото махало.
Уравнения на движение на обърнато махало.
Управление с ПИД регулатор.
Пропорционален регулатор
Интегрален регулатор
Диференциален регулатор
PI регулатор.
PD регулатор.
PID (ПИД) регулатор.
Глава 2 – Описание на микроконтролерите от серията Ардуино.
Въведение.
Физикъл компютинг.
Подходът на Ардуино.
Хардуерът на Ардуино.
Софтуерът на Ардуино.
Интерактивно устройство.
Видове платформи от серията Ардуино.
Глава 3 – Проектиране и схеми за управление на мобилния робот.
3.1. Микропроцесорна платформа.
Технически характеристики:
Захранване.
Памет
Вход и Изход
Комуникация
Програмиране
Автоматично рестартиране.
Защита против токов удар
Задвижващи мотори.
Двоен редуктор Tamiya Double Gearbox.
Колела.
Сензори.
Платка DoubleMotorDrv управляваща моторите FA-130RA.
Батерии.
Шаси.
Принципна схема на свързване на отделните компоненти на разработвания мобилен робот.
Глава 4 – Проектиране на алгоритъм за управление.
4.1. Измерване на ъгълът на отклонение на мобилния робот.
4.2. Комплементарен филтър.
4.3. Функция atan2.
4.4. Методика за настройка на ПИД регулатора.
Глава 5 – Разработване на програмно осигуряване.
5.1. Конфигуриране на акселерометър ADXL345.
Определяне на нулева позиция.
Старт на цикъл.
Програмно осигуряване на комплементарен филтър.
Софтуерна реализация на ПИД регулатора.
Подпрограма PWM_Controll();
Глава 6 – Експериментални резултати.
6.1. Снемане на показания от акселерометъра (ADXL345), при обхват: ±2g,±8g и ±16g.
6.2. Изследване на реакцията на ПИД регулатора.
Заключение.
Използвана литература.
Приложение 1: Начини са сглобяване на възможните типове предавки (12.7:1, 38:1, 115:1 и 344:1) на двойния редуктор Tamiya Double Gearbox.
Приложение 2: Програмен код.
6
9
10
15
16
18
19
19
21
22
24
24
25
25
26
28
29
30
36
36
37
38
39
39
41
41
42
42
43
44
45
45
46
48
49
50
53
54
55
58
60
63
63
65
67
68
69
71
73
73
76
78
79
81
83
Съдържание.
Увод. 1
Глава 1 –Управление на мобилни роботи.
Въведение.
Колесни мобилни роботи. 3
3
4
Кинематичен модел на фиксирано стандартно колело.
Теория на обърнатото махало.
Уравнения на движение на обърнато махало.
Управление с ПИД регулатор.
Пропорционален регулатор
Интегрален регулатор
Диференциален регулатор
PI регулатор.
PD регулатор.
PID (ПИД) регулатор.
Глава 2 – Описание на микроконтролерите от серията Ардуино.
Въведение.
Физикъл компютинг.
Подходът на Ардуино.
Хардуерът на Ардуино.
Софтуерът на Ардуино.
Интерактивно устройство.
Видове платформи от серията Ардуино.
Глава 3 – Проектиране и схеми за управление на мобилния робот.
3.1. Микропроцесорна платформа.
Технически характеристики:
Захранване.
Памет
Вход и Изход
Комуникация
Програмиране
Автоматично рестартиране.
Защита против токов удар
Задвижващи мотори.
Двоен редуктор Tamiya Double Gearbox.
Колела.
Сензори.
Платка DoubleMotorDrv управляваща моторите FA-130RA.
Батерии.
Шаси.
Принципна схема на свързване на отделните компоненти на разработвания мобилен робот.
Глава 4 – Проектиране на алгоритъм за управление.
4.1. Измерване на ъгълът на отклонение на мобилния робот.
4.2. Комплементарен филтър.
4.3. Функция atan2.
4.4. Методика за настройка на ПИД регулатора.
Глава 5 – Разработване на програмно осигуряване.
5.1. Конфигуриране на акселерометър ADXL345.
Определяне на нулева позиция.
Старт на цикъл.
Програмно осигуряване на комплементарен филтър.
Софтуерна реализация на ПИД регулатора.
Подпрограма PWM_Controll();
Глава 6 – Експериментални резултати.
6.1. Снемане на показания от акселерометъра (ADXL345), при обхват: ±2g,±8g и ±16g.
6.2. Изследване на реакцията на ПИД регулатора.
Заключение.
Използвана литература.
Приложение 1: Начини са сглобяване на възможните типове предавки (12.7:1, 38:1, 115:1 и 344:1) на двойния редуктор Tamiya Double Gearbox.
Приложение 2: Програмен код.
6
9
10
15
16
18
19
19
21
22
24
24
25
25
26
28
29
30
36
36
37
38
39
39
41
41
42
42
43
44
45
45
46
48
49
50
53
54
55
58
60
63
63
65
67
68
69
71
73
73
76
78
79
81
83
0 коментара
Оценка: 0.00
Можете да оценяване и коментирате след получаване на темата.
Подобни теми:
Дипломна работа
Индустриални технологии
Дипломна работа
Системи и управление
Дипломна работа
Информационни технологии
Курсова работа
Маркетинг
Дипломна работа
Информационни технологии и комуникации
Дипломна работа
Обучение по математика, информатика и информационни технологии
Курсова работа
ПЕЧАТНИ КОМУНИКАЦИИ